Q37886
CETRO - 2015 - AMAZUL - Engenheiro Mecatrônico
Ano: 2015
Órgão:
AMAZUL
Banca:
CETRO
Matéria:
Engenharia Mecatrônica
Assunto: Automação na Engenharia Mecatrônica
Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as
assertivas abaixo.
I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação
sistemática para atribuir um sistema de coordenadas
ortonormal com a regra da mão direita, um para
cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.
II. Este método conduz a uma representação baseada
em transformações heterogêneas, que exprimem
cada referencial em relação ao referencial anterior.
III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de
junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo
produto de quatro transformações básicas
envolvendo rotações e translações.
É correto o que se afirma em
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