O ciclo da marcha compreende o intervalo entre o contato do pé com o solo, definido como 0%, ao próximo contato do mesmo pé com o solo (fechando o ciclo em 100%). Os principais requisitos para uma boa reabilitação da marcha incluem: I. produção de uma marcha rítmica; II. presença de bom controle postural dinâmico durante a marcha; III. boa propulsão para acelerar o corpo à frente; IV. habilidade do sistema locomotor de se adaptar às mudanças de tarefas e às mudanças ambientais.